查看伺服減速機軸承磨損狀況，晃動軸承，測量軸、徑向間隙（0.02-0.2mm），轉到軸承聽其聲音，查看滾珠和溝槽表面磨損程度，有無斑點和退火情況，嚴重的應予更換新的。
1、 拆卸伺服減速機：
（1）將拆卸的伺服減速機殼體外表面進行除垢清理，然后用煤油清洗；
（2） 將減速機內的潤滑油放出；
（3）使用專用工具（拉扒器）拆卸減速機皮帶輪；
（4）拆伺服減速機輸出部分，卸掉端蓋緊固螺絲，用頂絲或撬棍將端蓋分離，然后用拉扒器和軸承壓力機拆出輸出軸 上的齒輪和軸承；
（5）用同樣的方法拆出輸入部分的輸入軸、齒輪、和軸承；
（6）用軸承壓力機壓或用銅棒敲擊的方法拆出中間軸、齒輪、軸承；
（7）對以上拆出的部件用煤油進行清洗；
（8）檢查伺服減速機測量拆出的齒輪、軸承、軸、端蓋、殼體、軸承孔，并詳細記錄尺寸；
2、 檢修軸承：
（1）用拉扒器或軸承壓力機將軸承拆出，用煤油進行清洗；
（2） 查看伺服減速機軸承磨損狀況，晃動軸承，測量軸、徑向間隙（0.02-0.2mm），轉到軸承聽其聲音，查看滾珠和溝槽表面磨損程度，有無斑點和退火情況，嚴重的應予更換新的；
（3）檢查并用千分尺測量軸承與軸安裝結合處間隙，并記錄測量結果，常規配合尺寸外圓應該加0.02-0.05mm，超出范圍應進行修復；
（4） 新軸承裝配前必須保持清潔；
（5）需要加注潤滑脂的軸承，注入量應為軸承空腔的一半；
（6）壓入法裝配軸承時，壓具和軸承體之間必須采用專用套或棒，敲擊安裝時同樣采用，以免損傷軸承；
（7）
伺服減速機軸承內外圈端面一般應靠近軸肩和內孔肩，圓錐和推力軸承一般不大于0.05mm，其它不大于0.1mm；
（8） 軸承安裝后外圓與殼體內孔應接觸均勻，一般過盈量在0.02-0.05mm之間；
（9） 用油加熱或軸承加熱器熱裝軸承時，溫度不高于120℃；
（10）沒有安裝方向的軸承應將印有型號一端向外，以便查看；
（11） 在軸兩端裝配徑向不可調節的向心軸承，并且軸向位移遇兩端壓蓋限定時，一端靠緊，另一端必須留有軸向間隙：計算公式如下：
C=0.000011×（80－t）L﹢0.15 （其中L為軸長，t為室溫）
（12）角接觸軸承軸向游隙一般為0.04—0.1mm，圓柱（圓錐）滾子軸承軸向游隙一般為0.05—0.18mm；
3、伺服減速機齒軸的檢修：
（1）有拉扒器和壓力機將齒輪拆卸掉，清洗干凈；
（2） 伺服減速機對齒輪徑向跳動進行測量，允許范圍為：0.02—0.05mm；
（3） 觀察齒輪齒表面磨損情況及有無變形、退火、斑點、掉皮等現象；
（4） 對磨損嚴重、測量尺寸超過允許范圍的應予更換；
（5） 新齒輪裝配時，齒輪孔與軸必須符合要求，伺服減速機齒輪基準面與軸肩（或定位套端面）應貼合，齒輪基準面與軸線要垂直；
（6） 相互嚙合的圓柱齒輪副的軸向錯位應符合標準，當齒寬B≤100 mm時，軸向錯位應小0.05B，當B≥100mm時，軸向錯位應小于5mm；
（7） 圓錐齒輪應按照加工配對對號安裝；
4、 伺服減速機殼體檢修：
（1）首先對殼體內部用煤油進行清洗，觀察有無裂紋或脫落現象；
（2）用百分表測量殼體內裝配軸承內孔尺寸并做記錄，一般橢圓度、圓錐度應小于0.03mm，內經尺寸小于零線0—0.02mm（正常軸承外圓尺寸公差為零線）；
（3） 測量超差或已損傷的殼體，應予修復或者更換；
（4） 伺服減速機在安裝時所有零部件應清洗干凈，裝配順序與拆時相反；
（5）裝輸出部分，將軸外表面涂油或清潔劑，軸承在壓入軸后軸承內圈必須緊貼軸肩或定位套，間隙不得大于0.05mm；
（6）裝入齒輪時，齒輪端面與軸肩間隙不大于0.1mm；
（7）擋油盤應平整完好，內圈與軸定好后，外圈與箱體必須保持一定間隙（2—3mm）；
（8） 裝中間軸部分，首先將固定端的軸承壓入殼體，然后按順序把齒輪、中間隔套放入，最后將另一端壓好軸承的軸校對下面齒輪鍵槽后一并壓入到位。測量配裝壓蓋與軸承外圈端面尺寸，間隙一般為：C=0.000011×（80－t）L﹢0.1 （其中L為軸長，t為室溫）；
（9）裝輸入部分，先把固定端的壓蓋裝好，壓入該端軸承，再把齒輪和隔套按順序放好，然后將另一端壓好軸承的軸一并壓入。測量另一端尺寸，配裝壓蓋正常軸向跳動間隙不大于0.05—0.1mm；
（10） 齒輪接觸斑點沿齒高方向不小于45%，沿齒長方向不小于60%，接觸均勻，位置接近齒面中間部分；
（11）伺服減速機加入新油，牌號要統一，不得混用，油面位置應該在標尺觀察孔中部；
（12）然后壓入皮帶輪，固定螺栓必須配裝止退墊或防栓鎖片；
（13）殼體結合面必須涂密封膠，緊固螺栓擰緊力矩應符合以下標準值：
M10 50Nm M12 80Nm M16 190Nm M20 420Nm
M24 650Nm M30
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